1 lipca1569 r., senatorowie oraz posłowie Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego potwierdzili i uroczyście zaprzysięgli Unię Lubelską. Od tego wydarzenia minęło już 450 lat.
Akt deklarował m.in.: „Iż już Krolestwo polskie i Wielgie Księstwo litewskie jest jedno nierozdzielne i nierożne ciało, a także nierożna ale jedna a spolna Rzeczpospolita, ktora się z dwu państw i narodow w jeden lud zniosła i spoiła”.
Unia z Wielkim Księstwem Litewskim była jednym z elementów programu ruchu egzekucyjnego, którego realizację rozpoczął sejm w 1562/1563 r. Dotyczyło to w praktyce pretensji Korony spowodowanej brakiem litewskiego udziału w obronie przed Tatarami oraz konieczności udzielenia pomocy Wielkiemu Księstwu Litewskiemu w walkach z Moskwą.
Ustanowienie z Litwą realnej unii, co w rozumieniu przywódców ruchu oznaczało inkorporację, miało być realizacją dawanych układów zawartych między obydwoma krajami. Dla szlachty koronnej również istotny był fakt, że na Litwie była ona traktowana jak cudzoziemska, a w związku z tym nie mogła tam formalnie nabywać dóbr ziemskich, nawet w przypadku mieszanych małżeństw. Na Litwie sprzeciw wobec unii był widoczny wśród wielkich panów, którzy w większości zasiadali w radzie książęcej. Uprzywilejowana pozycja dawała im przewagę nad szlachtą, a częsta nieobecność wielkiego księcia pozwalała im sprawować rządy w kraju.
Jednak najważniejszym czynnikiem umożliwiającym zawarcie polsko-litewskiej unii była decyzja Zygmunta Augusta, który w pierwszym dziesięcioleciu swojego panowania był zdecydowanym przeciwnikiem tego rozwiązania. Jak wskazał Mariusz Markiewicz w „Historii Polski 1492–1795”, „trudno powiedzieć, czy na decyzję Zygmunta Augusta wpłynęła jego sytuacja osobista – brak syna, dziedzica tronu. Z tego powodu było mu łatwiej zrezygnować z zasady dziedziczenia władzy na Litwie. Być może większe znaczenie miało dla niego pragnienie zdobycia Inflant i dominacji na Bałtyku. Oczywiste jest, że determinacja króla była główną przyczyną zawarcia unii polsko-litewskiej”.
Szlachta zebrana w obozie pod Witebskiem w 1562 r. wystąpiła do monarchy z petycją, w której żądała zwołania wspólnego polsko-litewskiego sejmu i zawarcia unii pomiędzy tymi dwoma krajami. Dwa lata później na sejm koronny przybyła delegacja litewska i rozpoczęły się rokowania. Na czele litewskiej delegacji stanął Mikołaj „Czarny” Radziwiłł – zdecydowany przeciwnik unii. Był natomiast zwolennikiem pełnej suwerenności Litwy, proponując sojusz obronny oraz wspólnego władcę. Z kolei wśród polskich polityków pojawiło się skrajne żądanie pełnej inkorporacji, a niektórzy nawet chcieli, aby Litwa, podobnie jak Wielkopolska i Małopolska, stała się prowincją Królestwa i przyjęła nazwę Nowa Polska.
W tym czasie do Warszawy dotarła wiadomość o zwycięstwie wojsk litewskich pod Ułą, co doprowadziło do przerwania rokowań. Litwini wówczas uznali, że będą w stanie sami prowadzić wojnę z Moskwą, i opuścili Warszawę. Natomiast Zygmunt August zdecydował się przelać swoje prawa dziedziczne do Wielkiego Księstwa Litewskiego na Królestwo Polskie. Tego aktu nie przyjęła z kolei rada litewska.
W rokowaniach nastąpił impas; prowadzono je nieprzerwanie, jednak nie przynosiły skutku. Sytuacja zaczęła się jednak zmieniać – w 1565 r. zmarł Mikołaj „Czarny” Radziwiłł, a wojna z Moskwą nie przynosiła oczekiwanych efektów. Pod koniec 1568 r. Zygmunt August zwołał sejm koronny do Lublina, a litewski do Wohynia, skąd posłowie i senatorzy mieli przybyć do Lublina.
W styczniu 1569 r. rozpoczęły się rokowania. Oba sejmy zazwyczaj obradowały oddzielnie, a strony porozumiewały się za pomocą deputacji. Polskiej przewodniczył Filip Padniewski, a litewskiej – Mikołaj „Rudy” Radziwiłł. Ponownie pojawiły się skrajne projekty włączenia Litwy jako dzielnicy do Królestwa. Posłowie, zwłaszcza krakowscy, domagali się radykalnych posunięć, jednak senatorowie koronni byli gotowi pójść na kompromis. Za kompromisowym rozwiązaniem opowiadał się także Zygmunt August, ponieważ uważał, iż gwarantuje ono trwałość tego przedsięwzięcia.
Litwini reprezentowali jednak twardą postawę – nie godzili się na likwidację odrębnego sejmu i na zezwolenie Polakom na nabywanie ziem w Wielkim Księstwie Litewskim. Większość z Litwinów opuściła Lublin 1 marca, a nieliczni, którzy zostali, poprosili króla o odroczenie rokowań.
Opozycja została złamana dopiero w wyniku politycznej presji. 5 marca Zygmunt August ogłosił dekret o włączeniu do Korony Podlasia, a 27 maja postąpił w taki sam sposób w stosunku do województw wołyńskiego i bracławskiego, z kolei województwo kijowskie zostało przyłączone 6 czerwca. Szlachta i urzędnicy tych województw mimo wezwań litewskich panów do nieskładania przysięgi bez oporu przyjęli decyzję władcy i masowo składali przysięgi.
Decyzja króla miała również charakter strategiczny, a konsekwencji, które powodowała, Zygmunt August prawdopodobnie do końca nie przewidział. Królestwo Polskie zaczęło od tego momentu bezpośrednio graniczyć z Moskwą. Od tej pory Korona była związana z Wielkim Księstwem Litewskim posiadaniem wspólnego wroga. To posunięcie wzbudziło także wielki niepokój wśród litewskich panów, ponieważ oznaczało to zmniejszenie terytorium Litwy.
– W zaistniałej sytuacji Litwini musieli się zgodzić na unię z Koroną, nie mieli innego wyjścia; wojna w obronie suwerenności nie miała sensu – ocenia Mariusz Markiewicz.
Zgodnie z intencją Zygmunta Augusta zawarta unia miała charakter kompromisowy – nie zrealizowano skrajnych rozwiązań przywódców ruchu egzekucyjnego. Litwa zachowała swoją odrębność państwową, nie wprowadzono również na jej terenie egzekucji dóbr. Negocjacje zakończyły się 28 czerwca 1569 r., a 1 lipca senatorowie oraz posłowie Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego potwierdzili i uroczyście zaprzysięgli unię lubelską.
Powstała w wyniku unii lubelskiej Rzeczpospolita była federacją dwóch państw, a na określenie tego państwa utarła się odtąd nazwa – Rzeczpospolita Obojga Narodów.
Akt deklarował m.in.: „Iż już Krolestwo polskie i Wielgie Księstwo litewskie jest jedno nierozdzielne i nierożne ciało, a także nierożna ale jedna a spolna Rzeczpospolita, ktora się z dwu państw i narodow w jeden lud zniosła i spoiła”.
Istniały jednak nadal dwa państwa – Królestwo Polskie i Wielkie Księstwo Litewskie. Wspólny dla obu państw miał być monarcha.
„A temu obojemu narodowi żeby już wiecznemi czasy jedna głowa, jeden pan i jeden krol spolny rozkazował, który spolnymi głosy od Polakow i od Litwy obran, a miejsce obierania w Polsce, a potym na Krolestwo Polskie pomazan i koronowan w Krakowie będzie. Ktoremu obieranie według przywileju Aleksandrowego niebytność ktorej strony przekazać niema, abowiem powinnie et ex debito rady i wszystkie stany Korony Polskiej i Wielgiego Księstwa litewskiego wzywane być mają” – czytamy w akcie unii.
Utrzymano też w mocy decyzję Zygmunta Augusta o przelaniu na Królestwo Polskie praw dziedzicznych do Litwy. Od tego momentu władca miał być wybierany na wspólnej elekcji, koronowany tylko na króla Polski, jednak w jego monarszej tytulaturze zachowywano godność wielkiego księcia litewskiego.
Jak zapisano dalej, wspólny miał być również sejm. Istnienie jednego władcy oraz utworzenie wspólnego sejmu warunkowało także prowadzenie wspólnej polityki zagranicznej. Taki zapis również znalazł się w akcie unii. Postanowiono również wprowadzić jedną monetę oraz wolność handlu, co dla szlachty litewskiej oznaczało przeniesienie na nią wolności celnych, które do tej pory miała tylko szlachta polska. Zadecydowano także, iż Inflanty stały się wspólnym lennem oraz że szlachta obu państw będzie mogła nabywać majątki na terenie całej Rzeczypospolitej.
Unia lubelska zachowała jednak w kilku aspektach odrębność obu państw. Nadal pozostawały dwa organizmy państwowe – Królestwo Polskie oraz Wielkie Księstwo Litewskie. Specjalne przywileje zostały również zagwarantowane dla przyłączonych do Korony województw wołyńskiego, bracławskiego i kijowskiego. Odrębne pozostały także urzędy celne, kancelarie, skarby i wojska, obowiązywały inne języki urzędowe (język ruski na Litwie), a w procesach cywilnych i karnych sądzono na podstawie odrębnych praw.